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엔비디아가 복잡하고 예측 불가능한 환경에서도 6자유도를 기반으로 다양한 물체를 정밀하게 파지(grasping)할 수 있는 인공지능 프레임워크인 `그래스프젠(GraspGen)`을 공개했습니다. 사람처럼 손과 팔을 자유자재로 움직여야 하는 휴머노이드 로봇은 6자유도가 가능해야 공간 내에서 물체를 원하는 자세로 정확하게 잡고 조작할 수 있습니다.

* 6자유도 물체 파지는 특정한 공간에서 물체를 조작하는 데 필요한 3가지 위치 이동(앞/뒤, 좌/우, 위/아래)과 3가지 회전(롤, 피치, 요) 동작 등 총 6가지 축 방향의 움직임을 의미

* 로봇 파지는 산업 자동화, 물류, 서비스 로봇, 휴머노이드 등 다양한 분야에서 기본적이고 결정적인 기술

이와 관련하여 엔비디아는 이번 연구 성과를 `아카이브`에 공개(논문 제목:GraspGen: A Diffusion-based Framework for 6-DOF Grasping with On-Generator Training)했으며, 그래스프젠 데이터셋과 코드를 오픈소스로 공개했습니다.

엔비디아의 그래스프젠은 이 같은 문제를 해결하기 위해 `확산 기반 생성 모델(diffusion-based generative model)`을 도입한 프레임워크로 물체의 3D 포인트 클라우드를 기반으로 가능한 물체 파지 자세를 점진적으로 생성하며, 복잡한 객체와 다양한 제약 조건 하에서도 다중의 유효한 파지 후보를 제시합니다. 기존 파지 플래너들이 정밀한 객체의 자세 추정이나 복수 시점 스캔에 의존했던 반면, 그래스프젠은 시뮬레이션에서 생성된 방대한 합성 데이터를 활용해 학습합니다.

이번 발표로 엔비디아는 범용 로봇 조작 기술 분야에서 기술력을 확보하고, 동시에, 로봇 커뮤니티가 이를 기반으로 더욱 혁신적인 응용을 실현할 수 있도록 했습니다.

[참고기사]

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허깅페이스 CEO “미국 정부도 오픈 소스 지지...AI 경쟁 승리에 개방은 필수"

(AI타임스)

미국이 인공지능(AI) 패권 경쟁에서 앞서기 위해 오픈 소스 AI를 핵심 전략 중 하나로 채택한 것으로 알려졌다. 이에 따라 세계 최대의 오픈 소스 플랫폼 허깅페이스의 CEO도 AI 개방을 강조했다.

클레망 들랑그 허깅페이스 CEO는 1일(현지시간) 벤처비트의 칼럼을 통해 미국 정부의 입장 변화를 지적하며 `AI 오픈 소스 전쟁`이 시작됐다고 주장했다. 그는 먼저 최근 백악관이 발표한 ‘미국 AI 실행 계획(U.S. AI Action Plan)’에는 ‘오픈 소스 및 오픈 웨이트 AI 장려’라는 문구가 포함됐다고 설명했다.

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오픈AI, AI 모델 2종 오픈소스 공개…6년 만에 개방

(전자신문 )

오픈AI가 인간 추론과정을 모방할 수 있는 인공지능(AI) 모델 2종을 오픈소스로 개방한다. 오픈AI는 5일(현지시간) `gpt-oss-120b`와 `gpt-oss-20b` 등 AI 모델을 글로벌 AI 오픈소스 플랫폼 허깅페이스에 공개했다. 2019년 `GPT-2` 이후 첫 오픈소스 모델 공개다. 사용자 수정은 불가능했으며 기술 기반 정보도 제한적으로 제공했다. 이번에 공개된 두 모델은 메타 `라마`와 유사한 오픈웨이트 시스템이다.

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